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測速發(fā)電機的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障

日期：2014年04月30　來源：本站原創(chuàng)　關鍵字：測速發(fā)電機的勵磁繞組線引起控制軸振動的故障
  故障現(xiàn)象：從芬蘭引進的IRB2000機器人出現(xiàn)故障，啟動機器人，機器人在導軌（第七軸）上不運行，并有強烈振動，在控制器上出現(xiàn)5061407和509237報警。
    故障分析：50061407報警內(nèi)容為
    (1)機器人在第七軸運行時遇到障礙。
    (2)驅(qū)動電機超載，電磁剎車沒有松開。
    (3)驅(qū)動電機通過電流，但不能正確換向。
    (4)驅(qū)動電機沒有通過電流。
    509237報警內(nèi)容：第七軸的刪速發(fā)電機不良，測速機斷路。
    故障解決：根據(jù)故障現(xiàn)象和報警內(nèi)容，對驅(qū)動系統(tǒng)進行檢查。驅(qū)動電機為交流伺服電機，型號為NAC093A-O-WS-3-C/11OB-l，驅(qū)動板為DSOC236B，該系統(tǒng)的檢測為測速發(fā)電機和脈沖編碼器對速度和位置進行檢測控制，首先檢查各連接電纜的連線，接頭和驅(qū)動板板正常。
又檢查強電電路，發(fā)現(xiàn)控制驅(qū)動電機電磁剎車的時候繼電器有一觸點斷線，焊好后，重新啟動，時間繼電器雖然工作正常，但是電機仍不能運行，報警仍未消除。隨后把電機與機械部分脫開，只接通剎車電源，用手轉(zhuǎn)動電機，電機不動，同時測量剎車線圈，發(fā)現(xiàn)線圈燒損，經(jīng)修復剎車故障解除，#506、#1407報警消除，但是#509、#237報警仍未消除，機器人運行
仍有振動，于是測量測速發(fā)電機勵磁繞組，發(fā)現(xiàn)繞組斷線，因繞組線為0.2mm，線太細并且斷掉好幾根，修復難度太大，修復無望，更換測速發(fā)電機，故障消除。

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